「皇太子」とは、皇位敬称者の第一順位にあたる皇子を指す。皇子は天皇（皇帝）の子供のことです。
「王子」は、国王の子供のことを指します。
その国の君主を皇帝（天皇）と呼ぶか国王と呼びかで、「皇」「王」を使い分けます。
それぞれ継承順第一位は「皇太子」「王太子」。君主の子供のことを「皇子」「王子」と呼びます。
ただ、イギリスの王室は国王なので王太子と呼ぶべきなのですが、チャールズ皇太子のように日本の皇室の呼び方と合わせて皇太子という表現を使っています。
でもウィリアム王子のように「王」も使ってますけどね。